IApi.RequestSlaveState 方法

请求 EtherCAT 从站进入指定的 EtherCAT 状态。例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则从站状态将会变更为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则从站状态将会变更为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
KsCommandStatus RequestSlaveState(
       int SlaveId,
       EthercatState State
)
Function RequestSlaveState(
       SlaveId As Integer,
       State As EthercatState
) As KsCommandStatus

参数

SlaveId

型别：int

从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

 

State

型别：EthercatState

请求的 EtherCAT 状态。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

可用的 EtherCAT 状态

ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

C# 
                N/A

参见

IApi 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间